C/C++ Programming - void *

指標是C/C++的精華所在。今天就來介紹一個特別的指標void *

void * ：是定義一個指標，但卻未定義它的資料型態，也就是說

你只知道它指向的記憶體位址，但無法存取它指向的資

料。(因為未定義資料型態，怎麽存取呢....)

至於void * 用途：容易擴展副函式，使程式更加穩定

舉例一下吧!!

首先可以利用emun來定義我們傳入參數的型態。

根據型態，我們可以重新將void *轉型 (用途出現^^)

參考網址：

http://blog.udn.com/cchahacaptain/3455063

http://www.learncpp.com/cpp-tutorial/613-void-pointers/

PS：現在還在研究pthread中.......似乎比想像中的困難....再來!

這個有兩個pthread的參考網址，有興趣者可以一起研究吧!

https://computing.llnl.gov/tutorials/pthreads/

http://www.yolinux.com/TUTORIALS/LinuxTutorialPosixThreads.html

Penalty Shooting & Obstacle Run

今天思考了一下Penalty shooting和Obstacle比賽項目。

首先來講講Penalty shooting:
基本上，這個想法之前就想實作了，就是指定角度的射門!!
也就是說機器人透過視覺找出最合適的射門點，有可能是大角度，或小角度。
接著機器人就會往那個方向踢球!!同時還需要保持平衡.....

今天測試了DARwIn-OP的踢球動作+旋轉R&L_Hip_Yaw
結果踢球動作非常不穩，也無法達到有角度的射門
目前想到的解法:
(1)重新設計踢球動作

(2)轉動Robot身體的方向，而非R&L_Hip_Yaw

(3)思考中......

Obstacle項目呢?

基本上，參考了http://letsmakerobots.com/node/3816網站的演算法

(感覺上是一個是可以成功)

而實際實作後

首先利用HSV的Color Filter過濾出障礙物和場地(代替Canny演算法)。

接著透過形態學中Erode將可步行範圍縮小(避免機器人撞到障礙物)。

接下來問題來了......

Smooth Hull，是為了將平行線圓弧化，找出頂點。(也就是目標點)

但是目前一直想不到用什麼方式求出最佳的點.....

也想不出如何實作Smooth Hull......

(將圓形與正方形做Convolution呢??.....會是圓弧化的方形嗎??)

影片:

PS: 照片與影片明天在上傳吧.......有點懶了＠＠

C/C++ Programming - This指標

老實說，我一直搞不懂this這個東西是要如何使用，只知道就是call自己instance的class而已。
但是this這個東西似乎有更好用的功能。

例如：使用this access private members，可以避免與輸入參數搞混。

例如：如果member function回傳this指標 (指向自己)，則就可以在呼叫完function後，再次呼叫function。如圖所示，呼叫完add後可以直接呼叫multi。

例如:當然也可以使用 . 運算子去做access，不過member function就要改成回傳Reference了。(不是回傳this指標)

補充一下

第一個方式是回傳this指標，所以要使用->運算子。而第二個方式則是利用Reference(Call by reference)，所以是使用 . 運算子。

Linux - 多個檔案中搜尋字串

為了方便在多個檔案中搜尋特定字串,像是在多個.cpp檔中,找某個特定的function

因此可以使用 "grep" & "find" 兩種指令,例如：find .| xargs grep 'string'

Ubuntu install OpenCV2.3

為了測試直線圓弧化,因此就安裝OpenCV2.3來測試了！

1. 首先安裝OpenCV所需要的Lib和lib-dev
   下載所需lib下載所需lib-dev
2. 接著下載OpenCV2.3的Source Code安裝
   從 http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary 下載
   完成解壓縮,接著就到OpenCV目錄底下,執行cmake ./接著執行make最後執行sudo make install
   
3. 設定OpenCV配置文件
   在/etc/ld.so.conf.d底下創建opencv.conf,並輸入/usr/local/lib
4. 更新動態連結庫輸入sudo ldconfig
   
   
5. 設定環境變數
   改寫/etc/bash.bashrc,在末端加入
   PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
   export PKG_CONFIG_PATH
   
6. 最後就來測試一下範例程式
   在OpenCV2.3/samples/c底下,把build_all.sh權限改成使用者可執行權限
   chmod +x build_all.sh
   接著就執行./build_all.sh
   
   接下來就run一個範例程式./morphology
   
   

GoRobot

測試文!!