Penalty Shooting & Obstacle Run

今天思考了一下Penalty shooting和Obstacle比賽項目。

首先來講講Penalty shooting:
基本上，這個想法之前就想實作了，就是指定角度的射門!!
也就是說機器人透過視覺找出最合適的射門點，有可能是大角度，或小角度。
接著機器人就會往那個方向踢球!!同時還需要保持平衡.....

今天測試了DARwIn-OP的踢球動作+旋轉R&L_Hip_Yaw
結果踢球動作非常不穩，也無法達到有角度的射門
目前想到的解法:
(1)重新設計踢球動作

(2)轉動Robot身體的方向，而非R&L_Hip_Yaw

(3)思考中......

Obstacle項目呢?

基本上，參考了http://letsmakerobots.com/node/3816網站的演算法

(感覺上是一個是可以成功)

而實際實作後

首先利用HSV的Color Filter過濾出障礙物和場地(代替Canny演算法)。

接著透過形態學中Erode將可步行範圍縮小(避免機器人撞到障礙物)。

接下來問題來了......

Smooth Hull，是為了將平行線圓弧化，找出頂點。(也就是目標點)

但是目前一直想不到用什麼方式求出最佳的點.....

也想不出如何實作Smooth Hull......

(將圓形與正方形做Convolution呢??.....會是圓弧化的方形嗎??)

影片:

PS: 照片與影片明天在上傳吧.......有點懶了＠＠