GoRobot: ROS 學習 - ROS 初次見面就上手

沒錯！今天就是要來講如何在 ubuntu 上安裝 ROS！但這要注意的是, 不同版本的 ubuntu系統需要對應不同的 ROS 版本, 所以這邊不要安裝錯誤 ROS 版本了.

ROS Melodic -> ubuntu Artful (17.10) 以及 Bionic (18.04) LTS
ROS Kinetic -> ubuntu Wily (15.10) 以及 Xenial (16.04) LTS

我們就選擇 ROS Melodic 安裝在ubuntu Bionic 18.04 LTS

ubuntu repositories 設定

開始安裝 ROS 之前, 必須先設定好 ubuntu repositories唷. 在 Software & Updates 設定, 必須開啟 “restricted”, "universe", 以及 "multiverse" 選項.

設定 Sources.list

接着我們必須告訴 ubuntu 要去哪裡下載, 所以利用下面指令設定 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定金鑰

由於檔案伺服器需要有認證機制, 因此我們也必須設定好金鑰. 下面指令可以設定好金鑰
```
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```

安裝 ROS

終於可以開始安裝！？不, 安裝之前, 必須確定好 ubunut package 指引是否更新了
```
sudo apt-get update
```
選擇相對應版本的 ROS, 這次我們選擇是 ROS Melodic Desktop-Full Install (包含了 ROS, rqt, rviz, robot-generic library, 2D/3D simulator 和 2D/3D perception 這樣可以省去以後麻煩 lol)
```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```

初始化 rosdep

經過一陣子安裝時間, 相信大家都順利安裝完成了. 接着我們來安裝 rosdep
rosdep 可以幫助我們往後解決 compile source code 相依性問題. 必裝！
```
sudo apt-get install python-rosdep
```
```
sudo pip install -U rosdep
```
安裝完 rosdep 後, 就來初始化 rosdep 並更新 rosdep package index.
```
sudo rosdep init
```
```
rosdep update
```

環境設定

終於來到最後一步了！為了省去以後需要手動設定 ROS 環境變數, 我們就把它設定到 .bashrc 下,
如此一來, 我們就不用每次開機都需要重新設定了 \O/
```
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
```
source ~/.bashrc
```

系統相依性套件

這邊建議大家, 可以順便安裝一些往後會用的套件

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

http://wiki.ros.org/rosdep

http://wiki.ros.org/action/show/TestingRepository?action=show&redirect=ShadowRepository

GoRobot

2019年8月26日星期一

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